Lektorský posudok na knihu:
Predložená odborná publikácia svojou témou a zameraním napĺňa doteraz študijnou a odbornou literatúrou nepokrytý priestor problematiky vývoja a navrhovania pohonových, senzorických, navigačných a riadiacich subsystémov pre mobilné servisné roboty. Obsahová náplň, koncepčnosť usporiadania a formálne spracovanie publikácie je pozitívne poznačené dlhodobými výskumnými, praktickými a pedagogickými skúsenosťami autora.
Obsah publikácie je vhodne rozčlenený do 8 logicky naväzujúcich kapitol zameraných od problematiky kompilátora jazyka Basic do strojového kódu, cez problematiku subsystému pohonu, subsystému senzorov, riadiaci systém, navigáciu, neuronové siete v robotike, problematiku napájania až po príklady konkrétnej konštrukcii. Rozpracovanie kapitol je metodicky , technicky a formálne jasne a poskytuje čitateľovi všetky potrebné informácie pre zvládnutie uvedenej problematiky ako v rovine teoretickej, tak aj praktickej.
Zaradenie problematiky programovania mikrokontrolérov do úvodu, vzhľadom na fakt, že mikrokontrolér je základným prvkom riadenia robotov je vhodné, dáva čitateľovi základ pre nadväzujúce časti obsahu publikácie.
Kapitola venovaná subsystému pohonov prehľadne prezentuje základné princípy funkcii, konštrukcie a charakteristík stejnosmerných a krokových motorov, vrátane otázok súvisiacich s dimenzovaním pohonov podporených praktickým príkladom výpočtu pre servisný robota, ukončených popisom a príkladom aplikácie servopohonu. Obsah a forma prezentácie kapitoly sú spracované tak, že môžu slúžiť k získaniu praktických poznatkov pre priame technické riešenie pohonov robotov.
Problematika subsystému senzorov je systémovo správne delená na vnútorné (interné) a vonkajšie (externé) senzory. Výber konkrétnych senzorov, vo väzbe na potreby riadenia a navigácie robota, zodpovedá štandardne používaným typom v robotike. Súvisiaci popis ich princípov, vlastnosti a prevádzkovej využiteľnosti vhodne doplňuje obsah kapitoly. Časť venovanú vonkajším senzorom možno považovať za informačné obohatenie doterajších dostupných literárnych a časopiseckých publikácii. Konkrétnosť uvedených príkladov dáva praktický návod na analýzu možnosti a varianty riešenia subsystému senzorov pre mobilné roboty.
Kapitola venovaná riadeniu vecne výstižne a s dostatočnou obecnosťou uvádza prístup ku koncepcii riadiaceho systému robota, nadväzne technicky dostatočne detailne popisuje konkrétne riešenie na báze 8bitového mikrokontroléra. Predstavené riešenia opäť umožňujú čitateľovi aplikovať a rozvíjať uvedené princípy podľa požiadaviek ním riešenej úlohy.
Problematika navigácie je spracovaná ucelene a dáva čitateľovi dobrý základ ako v časti teórie, tak aj v časti získania poznatkov pre praktické riešenia. Z pohľadu potrieb riešenia navigácie mobilných robotov kapitola má významnú polohu, spracované informácie poskytujú základnú orientáciu v problematike navigácie.
Kapitola rozoberajúca problematiku neurónových sieti, v časti princípov a aplikácii, je dôležitým doplnkom k predchádzajúcej kapitole o navigácii robotov. Spracovanie obsahu a jeho interpretácia je zrozumiteľné a použiteľné pri individuálnej práci čitateľa. Predstavené príklady sú podané skoro na úrovní metodiky navrhovania technických riešení uvedených zadaní.
Popis a charakteristika napájania cez batérie a akumulátory je dobrým návodom pre výber a rozhodovanie pri konkrétnom riešení subsystému energetického zabezpečenia robota.
Príklady konštrukcii mobilných robotov, subsystémov viazaných na tému publikácie, sú zaujímavým materiálom prehľadne spracovaným. Konkrétnosť riešení dáva potenciál databázy a východísk pre vlastne návrhy čitateľa. Takto spracovane príklady možno považovať za významný prínos v oblasti prezentácie metodiky a techniky riešenia definovaných úloh.
Literatúra je aktuálna a vecne kompatibilná, snáď zvážiť doplnenie aktuálnej literatúry z oblasti mechatroniky, metodiky konštruovania a bioniky (biomechanizmov).
Publikácia má široké uplatnenie ako vo vysokoškolskom pedagogickom procese, najmä v disciplínách venovaných robotike, tak aj v technickej praxi. Publikácia poskytuje zásadne metodické a praktické postupy, ako aj určitú databázu návrhov a riešení. Publikácia je spracovaná z pohľadu odborného, didaktického a formálneho na veľmi dobrej úrovni, zodpovedá všetkým požiadavkám kladeným na túto kategóriu publikácií.
Na základe uvedeného konštatujem, že predložený rukopis
Záverom konštatujem, že predložený rukopis je vhodný k zaradeniu do edičného plánu vydávania odbornej literatúry a nadväzne ho doporučujem k vydaniu.
Prešov, 8. 5. 2005
prof. Ing. Juraj Smrček, PhD.
Strojnícka fakulta Technickej univerzity v Košiciach
Katedra výrobnej techniky a robotiky